一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法
基本信息
| 申请号 | CN201510947140.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105391361B | 公开（公告）日 | 2019-04-12 |
| 申请公布号 | CN105391361B | 申请公布日 | 2019-04-12 |
| 分类号 | H02P21/14 | 分类 | 发电、变电或配电; |
| 发明人 | 何莉鹏;陈小波;何杏兴;王富林 | 申请（专利权）人 | 南京熊猫仪器仪表有限公司 |
| 代理机构 | 南京苏高专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 南京熊猫仪器仪表有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫电子股份有限公司 |
| 地址 | 210002 江苏省南京市中山东路301号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；在对每一轴进行调整时，让该轴转动一周，采集伺服系统输入输出信号，根据其频率特性依次调整位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP和速度环积分时间常数TVI；若振动传感器检测到振动，则先降低KPP、KVP的值，若降低到一定值后，枪头振动依然存在则逐步提高TVI的值直到振动消失。本发明的有益效果为：操作简便快速，效果优良，能够极大的减少相关人员的调试时间。 |
