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一种蛇形机器人

基本信息

申请号 CN202120077599.4 申请日 -
公开（公告）号 CN214394200U 公开（公告）日 2021-10-15
申请公布号 CN214394200U 申请公布日 2021-10-15
分类号 B25J9/06（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 李传国;孙翊;王莉娟;刘薇 申请（专利权）人 合肥脑洞数字科技有限公司
代理机构 合肥市浩智运专利代理事务所（普通合伙） 代理人 杜丹丹
地址 236000安徽省合肥市经济技术开发区清华启迪科技城C1栋509室
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇形关节和蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过多个蛇形关节串联连接，蛇形关节包括关节本体和空间并联机构，关节本体的驱动端铰接空间并联机构输入端，相邻之间的蛇形关节通过空间并联机构的输出端与关节本体的固定端铰接，蛇头与首个蛇形关节的空间并联机构的输出端铰接，蛇尾与末尾蛇形关节的关节本体的固定端连接，关节本体包括三组机架机构，空间并联机构包括三组连杆机构。本实用新型的优点在于，该蛇形机器人可以实现关节本体在任意角度上的三维摆动以及伸缩运动，进而实现该实现蛇形机器人的蜿蜒、蠕动等常规二维步态，也可完成攀爬、翻滚、抬头等三维步态，进而适应复杂的地形环境。