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车道线检测方法和系统

基本信息

申请号 CN201711070348.8 申请日 -
公开（公告）号 CN107918763A 公开（公告）日 2018-04-17
申请公布号 CN107918763A 申请公布日 2018-04-17
分类号 G06K9/00;G06K9/40 分类 计算；推算；计数;
发明人 潘坚伟;翁拯宇;周执中;周光;佟显乔 申请（专利权）人 深圳星行科技有限公司
代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 代理人 深圳星行科技有限公司
地址 518051 广东省深圳市南山区西丽湖路西丽山庄c5栋
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种车道线检测方法，包括：采集道路图像；对所述道路图像进行线段检测；对检测到的线段进行过滤，以将水平干扰线去除；所述水平干扰线为与水平线之间的夹角在预设范围内的线段；根据过滤后的线段确定消失点；计算经过所述消失点的扫描线在各扫描角度下与所有线段的重合度；所述扫描角度为扫描线与水平线之间的夹角；根据各扫描角度下的重合度确定重合度峰值；以及将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为车道线。上述车道线检测方法通过各扫描角度下的重合度确定重合度峰值的过程可以对多个车道线进行检测，而并不限于相邻两车道，从而实现多车道线检测。