一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202111264007.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114115234A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114115234A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 耿国庆;丁鹏程;张佳;李中;杨梁;向华荣;徐亦航;江乐生;苏春;赵文;刘威;江浩斌;施桂强;章国栋;徐惠民;李春 | 申请（专利权）人 | 江苏骄阳转向技术有限公司 |
| 代理机构 | 南京智造力知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王军丽 |
| 地址 | 212013江苏省镇江市京口区学府路301号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法，通过环境信息感知模块判断是否产生新的换道任务；如果产生新的换道任务，则采用基于B样条曲线的方法来规划连续曲率路径；当基于B样条的算法没有解决方案但路径存在时，添加基于快速扩展随机树的算法作为补充算法以尽可能地找到路径；如果路径规划失败或者不存在换道任务，则输出监控轨迹；否则输出换道轨迹。本发明可以同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划，保证车辆换道的安全性和稳定性。 |
