一种抓臂式清污机机器人液压控制系统
基本信息
| 申请号 | CN202011246791.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112297034A | 公开（公告）日 | 2021-02-02 |
| 申请公布号 | CN112297034A | 申请公布日 | 2021-02-02 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I; | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈荣娜;黄振东;袁家宝;杜辉胜;方瑞;李伟 | 申请（专利权）人 | 安徽省六安恒源机械有限公司 |
| 代理机构 | 合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘培越 |
| 地址 | 237000安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种抓臂式清污机机器人液压控制系统，本发明中清污机器人的主要运动结构分为轨道移动车和抓臂，轨道移动车由伺服电机驱动，用于将抓臂运送至清污位置；抓臂由液压系统驱动，即大臂、小臂、抓斗三个旋转关节；本发明引入泵控+阀控的方案，每只油缸单独配一个液压泵组，通过变频或伺服电机驱动液压泵的形式改变电机转速控制泵的流量，控制系统按轨迹规划实时计算出油缸的需求流量，变频或伺服电机驱动液压泵按略大于需求流量给定流量，再通过伺服比例阀精确控液压缸的运动方向和速度。解决了液压油缸精确控制问题，同时也解决伺服泵站发热大、能量损耗大的问题，从而实现系统的节能。 |
