一种抓臂式清污机器人控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202011246802.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112323755A | 公开（公告）日 | 2021-02-05 |
| 申请公布号 | CN112323755A | 申请公布日 | 2021-02-05 |
| 分类号 | E02B15/10(2006.01)I; | 分类 | 水利工程；基础；疏浚; |
| 发明人 | 黄振东;高云峰;杨世杰;王亚;王之辉;袁家宝 | 申请（专利权）人 | 安徽省六安恒源机械有限公司 |
| 代理机构 | 合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘培越 |
| 地址 | 237000安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。 |
