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一种抓臂式清污机器人运动控制系统

基本信息

申请号 2020112468018 申请日 -
公开（公告）号 CN112276911A 公开（公告）日 2021-01-29
申请公布号 CN112276911A 申请公布日 2021-01-29
分类号 B25J9/00(2006.01)I; 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄振东;高云峰;陈荣娜;王亚;王之辉;袁家宝 申请（专利权）人 安徽省六安恒源机械有限公司
代理机构 合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙） 代理人 刘培越
地址 237000安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加减速、五次多项式等插补方式进行路径插补，经轨迹规划后各个液压缸轨迹平滑、连续。