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一种抓臂式清污机器人智能搜索清污系统

基本信息

申请号 CN202011249031.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112376521A 公开（公告）日 2021-02-19
申请公布号 CN112376521A 申请公布日 2021-02-19
分类号 E02B15/10(2006.01)I; 分类 水利工程；基础；疏浚;
发明人 陈荣娜;黄振东;袁家宝;沈进军;刘先冬;潘明成 申请（专利权）人 安徽省六安恒源机械有限公司
代理机构 合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙） 代理人 刘培越
地址 237000安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种抓臂式清污机器人智能搜索清污系统，用于提供一种无人状态的清污机器人智能搜索清污控制体系，通常清污机器人支臂之间铰接的轴既是连接销轴又是能检测轴向剪切力的荷载传感器。每只油缸有杆腔和无杆腔都安装有压力传感器。控制模块按抓斗运动轨迹，计算出销轴受力和油缸的压力曲线，设定超载、欠载、故障运行范围。清污机器人在运行过程中，荷载传感器和压力传感器实时将受力和油压数据反馈给控制模块，控制程序综合荷重信号、油压和油缸编码器行程信号，比对数据库中设定的载、欠载、故障运行范围值，智能判断清污机器人的运行状态。