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一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法

基本信息

申请号 CN202011246779.7 申请日 -
公开（公告）号 CN112405535A 公开（公告）日 2021-02-26
申请公布号 CN112405535A 申请公布日 2021-02-26
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 陈荣娜;黄振东;张斌;李伟;权良红;杜邦余 申请（专利权）人 安徽省六安恒源机械有限公司
代理机构 合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙） 代理人 刘培越
地址 237000安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。