基于深度视觉传感器的自动跟踪方法、系统、终端以及介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于深度视觉传感器的自动跟踪方法、系统、终端以及介质

基本信息

申请号	CN202010116088.9	申请日	-
公开（公告）号	CN111340845A	公开（公告）日	2020-06-26
申请公布号	CN111340845A	申请公布日	2020-06-26
分类号	G06T7/246(2017.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	李会川;韩磊	申请（专利权）人	上海黑眸智能科技有限责任公司
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	上海黑眸智能科技有限责任公司
地址	201203上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区博霞路22号303室
法律状态	-

摘要

本申请提供一种基于深度视觉传感器的自动跟踪方法、系统、终端以及介质，包括：采集彩色图像和深度图像；以所述深度图像的首帧图像中心点作为初始迭代的最佳种子点，对深度图像进行迭代分割得到图像的目标区域，以获得目标初始化质心数据、目标初始化边界信息以及目标初始化颜色直方图数据；以目标初始质心为起点查找下一帧图像最佳种子点位置，并对该帧图像进行迭代分割得到该帧图像的目标区域，提取所述目标区域的边界信息以及颜色直方图数据；筛选与校正目标区域边界，并验证该区域为正确的目标区域；将正确的目标区域结合深度图像计算得到目标的距离和夹角，以输出当前位置信息并更新各参数。本申请能够实现在目标发生形变，目标与背景区域重合等场景下跟踪目标不丢失，紧密跟随目标移动，或对目标进行引导，进而使工作效率增高。