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一种农用全地形车转向跟踪复合控制方法

基本信息

申请号 CN201510167076.8 申请日 -
公开（公告）号 CN104898664A 公开（公告）日 2015-09-09
申请公布号 CN104898664A 申请公布日 2015-09-09
分类号 G05D1/02(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 李志鹏;郭艳玲;王猛;宋海兵 申请（专利权）人 泰州力盛达机电科技有限公司
代理机构 哈尔滨市伟晨专利代理事务所（普通合伙） 代理人 张伟
地址 150040 黑龙江省哈尔滨市和兴路26号东北林业大学31栋2单元103室
法律状态 -

摘要

摘要 一种农用全地形车转向跟踪复合控制方法，包括转向跟踪控制系统的结构原理、复合模糊PID控制器设计、转向跟踪仿真。为提高农用全地形车在自主导航行驶中转向跟踪控制的响应特性和稳定性，设计了以农用全地形车前轮转角偏差和偏差变化率为输入，以电机控制电压和PID三个控制参数为输出的模糊控制器，结合PID控制器实现前轮转角偏差大于10°时采用模糊控制和转角偏差小于等于10°时采用自适应模糊PID控制。仿真结果表明，采用复合模糊PID控制器在前轮转角偏差较大变化范围内均能实现快速和准确的转向跟踪。