基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法
基本信息
| 申请号 | CN202010422434.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111340851A | 公开（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申请公布号 | CN111340851A | 申请公布日 | 2020-06-26 |
| 分类号 | G06T7/254;G06T7/285;G06T7/73;G06T7/80;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘继廷;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人 | 深圳绿土智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京绘聚高科知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 罗硕 |
| 地址 | 100094 北京市海淀区东北旺北京中关村软件园孵化器2号楼三层2301-2308室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法，该方法包括：根据双目相机与IMU之间刚性约束，对IMU进行初始化，具体包括对IMU的角速度的偏置进行初始化以及对IMU的速度、重力进行初始化；构建包含有IMU残差和相机重投影误差的目标函数。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可实现双目视觉与IMU的融合，同时增加了系统的鲁棒性。 |
