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一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法

基本信息

申请号 CN202111177982.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113822221A 公开（公告）日 2021-12-21
申请公布号 CN113822221A 申请公布日 2021-12-21
分类号 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06F16/583（2019.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 周小川;王展;张自宇;栾众楷;赵万忠;王春燕;周冠 申请（专利权）人 南京天航智能装备研究院有限公司
代理机构 北京华沛德权律师事务所 代理人 马苗苗
地址 210000江苏省南京市秦淮区永智路10号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法，属于无人驾驶技术的目标检测与环境感知领域。为了解决现有技术中无法对夜间障碍物准确检测的问题，本发明方法采用毫米波雷达和视觉传感器进行融合检测，采用对抗神经网络对网络进行训练。对毫米波雷达数据的处理主要包括数据聚类和有效目标初筛选。将预处理后的毫米波雷达数据与对抗网络输出的日间图像进行时间和空间坐标系的统一，将毫米波预处理数据和对抗神经网络输出的日间图像减去配准后的同场景预采样数据，得到两者最终处理数据。然后将两者数据进行融合，得到最终的夜间障碍物检测结果。本发明极大的提高了夜间目标检测的鲁棒性。