一种基于模糊SARSA学习的旋翼无人机视觉伺服控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201810855339.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109143855B | 公开（公告）日 | 2021-04-02 |
| 申请公布号 | CN109143855B | 申请公布日 | 2021-04-02 |
| 分类号 | G05B13/04(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 徐梦;史豪斌 | 申请（专利权）人 | 西安六爻飞梦信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 西北工业大学专利中心 | 代理人 | 陈星 |
| 地址 | 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号西工大创新大厦4层工大翱翔众创空间B座4689号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于模糊SARSA学习的旋翼无人机视觉伺服控制方法；旋翼无人机通过摄像头采集图像信息，基于费尔曼链码的目标轮廓提取算法提取出目标的轮廓特征，并对在图像采集过程中目标的边缘信息进行轮廓补偿；利用强化学习算法对视觉伺服的参数伺服增益参数进行训练，使旋翼无人机获得自适应调节伺服增益能力，同时结合模糊控制的方法调节学习率。使用强化学习使旋翼无人机在不同的情景下通过训练获得经验，能自行改变增益，同时通过模糊控制可为强化学习的学习率记忆调节，获得较快的收敛速度。使用基于费尔曼链码的目标轮廓提取算法，有效地减少提取算法提取中心特征点与实际中心特征点的误差，提高特征提取的精确度。 |
