基于景象匹配/视觉里程的惯性组合导航方法
基本信息
| 申请号 | CN201410128459.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103954283B | 公开（公告）日 | 2016-08-31 |
| 申请公布号 | CN103954283B | 申请公布日 | 2016-08-31 |
| 分类号 | G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 赵春晖;王荣志;张天武;潘泉;马鑫 | 申请（专利权）人 | 西安西北工业大学资产经营管理有限公司 |
| 代理机构 | 西北工业大学专利中心 | 代理人 | 西北工业大学;西安西北工业大学资产经营管理有限公司;陕西思科锐迪网络安全技术有限责任公司 |
| 地址 | 710072 陕西省西安市友谊西路127号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于景象匹配/视觉里程的惯性组合导航方法，根据视觉里程原理，计算无人机航拍实时图像序列的单应矩阵，通过累积连续两帧实时图之间的相对位移，递推计算出无人机的当前位置；由于视觉里程导航随时间的增加会产生累积误差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法进行辅助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性强、抗电磁干扰等优点，在适配区可以进行高精度定位，有效补偿视觉里程导航长时间工作产生的累积误差；建立惯性导航系统的误差模型以及视觉数据的量测模型，通过卡尔曼滤波得出最优估计结果，并对惯性导航系统进行校正。本发明有效改善了导航精度，有助于提高无人机自主飞行能力。 |
