一种基于图像透视的微型无人机室内自主导航方法
基本信息
| 申请号 | CN201410143275.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103925920B | 公开（公告）日 | 2016-08-17 |
| 申请公布号 | CN103925920B | 申请公布日 | 2016-08-17 |
| 分类号 | G01C21/00(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 赵春晖;王荣志;张天武;潘泉;马鑫 | 申请（专利权）人 | 西安西北工业大学资产经营管理有限公司 |
| 代理机构 | 西北工业大学专利中心 | 代理人 | 西北工业大学;西北工业大学资产经营管理有限公司;陕西思科锐迪网络安全技术有限责任公司 |
| 地址 | 710072 陕西省西安市友谊西路127号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出的一种基于图像透视的微型无人机室内自主导航方法，将室内环境分为走廊、台阶与房间三种，通过分析视觉图像的透视特征确定环境类型，进而采用消失点、中心线或光流等方法进行障碍物检测，得到相应导航与控制信息，实现微型无人机室内自主避障与飞行。本发明无需构建环境的三维模型，可大大降低算法运算时间，提高控制指令的实时性，并具有高自主性与高可靠性。该方法计算量较小，实时性强，对硬件的要求低，且定位精度较高。为微型无人机室内导航的工程应用提供一种可行的技术方案。 |
