炮孔坐标及角度的识别方法、装置及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110669662.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113251883A | 公开（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申请公布号 | CN113251883A | 申请公布日 | 2021-08-13 |
| 分类号 | F42D3/04（2006.01）I;F42D1/08（2006.01）I | 分类 | 弹药；爆破; |
| 发明人 | 迟洪鹏;龚兵;孙永夺;田丰;段云;石怡帆;王真 | 申请（专利权）人 | 北京北矿亿博科技有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 张萌 |
| 地址 | 100000北京市西城区西直门外文兴街1号4幢408（德胜园区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种炮孔坐标及角度的识别方法、装置及系统，该方法应用于执行设备，执行设备与数据采集装置相连接，数据采集装置设置于机械臂上；该方法包括：基于目标炮孔的孔内岩壁区域的第一数据拟合得到炮孔内壁的管桶形状，并基于管桶形状确定目标炮孔的角度信息；基于目标炮孔的孔口周围岩壁区域的第二数据确定目标炮孔的孔口所在的平面；基于角度信息和目标炮孔的孔口所在的平面确定目标炮孔的孔口中心位置的坐标；基于角度信息和目标炮孔的孔口中心位置的坐标控制工作臂的输药管对准目标炮孔。本发明可以提高炮孔识别的精度，进而提高装药效率，同时减少现场作业人员，保障作业人员的安全。 |
