机器人运动学参数标定方法、装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202010430891.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111791229A | 公开（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申请公布号 | CN111791229A | 申请公布日 | 2020-10-20 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 余天奇 | 申请（专利权）人 | 深圳市卓博机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 深圳市卓翼科技股份有限公司;深圳市卓博机器人有限公司 |
| 地址 | 518051广东省深圳市南山区西丽平山民企科技工业园5栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种机器人运动学参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及机器人标定技术领域。该机器人运动学参数标定方法包括：服务器获取待标定的目标机器人的每个轴的测量数据集，根据每个轴的测量数据集确定每个轴在目标机器人的基坐标系中的坐标向量，确定相邻轴之间的几何映射关系，根据每个轴的坐标向量和几何映射关系确定每个轴的运动学参数。本申请实施例中，根据机器人的相邻轴之间的几何映射关系确定相邻轴之间的连杆的运动学参数，不受机器人的每个轴的加工精度和装配精度的影响，因此可以提高运动学参数的精度。 |
