一种基于强化学习的农林用车辆的导航控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111493117.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114489038A | 公开（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申请公布号 | CN114489038A | 申请公布日 | 2022-05-13 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张瑞瑞;张林焕;丁晨琛;杨琰;陈栋;姜舒文 | 申请（专利权）人 | 农芯（南京）智慧农业研究院有限公司 |
| 代理机构 | 合肥山高专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 211800江苏省南京市浦口区行知路8号南京国家农创园科创中心1022号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于强化学习的农林用车辆的导航控制方法，包括如下步骤：将车辆的路径跟踪系统描述成马尔科夫决策过程，建立状态空间及动作空间，以神经网络的Q‑Learning算法作为车辆的路径跟踪及避障控制器，通过对控制器进行示教训练，实现车辆的精准路径跟踪。本发明的有益效果是：将强化学习应用到车辆的路径跟踪控制中，无需建立精确的车辆运动模型，即可实现车辆的精准路径跟踪，避免车辆与障碍物的碰撞，自适应性和自学能力强；可减少车辆在农林业环境中由于路面泥泞打滑，不平整等因素造成的路径跟踪误差，提高路径跟踪的精确度；此设计较为简单，避免了精准车辆模型的建立及大量的人工参数整定工作，可行性强。 |
