一种基于视觉特征匹配与拍摄角度估计的室内定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于视觉特征匹配与拍摄角度估计的室内定位方法

基本信息

申请号	CN201510622949.X	申请日	-
公开（公告）号	CN105225240A	公开（公告）日	2016-01-06
申请公布号	CN105225240A	申请公布日	2016-01-06
分类号	G06T7/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	谭学治;冯冠元;马琳	申请（专利权）人	成都卫瀚科技合伙企业（有限合伙）
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	杨立超
地址	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
法律状态	-

摘要

一种基于视觉特征匹配与拍摄角度估计的室内定位方法，本发明涉及基于视觉特征匹配与拍摄角度估计的室内定位方法。本发明的目的是为了解决现有室内定位方法均需要在前期进行大量的设备和基础设施投入，而且对定位场景的要求也较为严格的问题。通过以下技术方案实现的：一构建室内场景中的视觉数据库，该视觉数据库中包含室视觉特征在室内坐标系下的位置坐标以及视觉特征在室内采集过程中的摄像机坐标系；二：根据步骤一中得到的室内场景中的视觉数据库，求解与查询图像P₁^Q和P₂^Q匹配率最大的数据库图像；三、计算查询图像P₁^Q对应的旋转矩阵R₁和查询图像P₂^Q对应的旋转矩阵R₂；四：根据R₁和R₂计算查询图像摄像机的位置。本发明应用于计算机视觉和图像处理领域。