并联机器人的多线程控制器
基本信息
| 申请号 | CN202111584313.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113954104A | 公开（公告）日 | 2022-01-21 |
| 申请公布号 | CN113954104A | 申请公布日 | 2022-01-21 |
| 分类号 | B25J13/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 朱平步;李艳华;王慧;方锡禄;李志峰;刘松涛 | 申请（专利权）人 | 辰星（天津）自动化设备有限公司 |
| 代理机构 | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 付登云 |
| 地址 | 300450天津市滨海新区天津经济技术开发区南海路156号通厂29号厂房01号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种并联机器人的多线程控制器。其中，将所有任务集中在分层次的主线程、实时线程、预处理线程和后台线程这四个线程中，并将不同优先级的任务放在不同级别的线程中，优先保证运动逻辑，其次是运动规划，再次是通讯与界面交互，最后是文件读取和耗时计算，并使各种运算严格的在各自线程中运行，以及，通过在各个线程之间提供进行数据交互的线程安全队列，以及线程时钟调用和相互推送任务机制，从而实现线程之间的通讯调用的安全性与数据交互的灵活性。 |
