涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置和涂胶轨迹生成系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置和涂胶轨迹生成系统

基本信息

申请号	CN202010443097.9	申请日	-
公开（公告）号	CN111617933B	公开（公告）日	2022-03-08
申请公布号	CN111617933B	申请公布日	2022-03-08
分类号	B05C5/02（2006.01）I;B05C11/10（2006.01）I;B05D1/26（2006.01）I;G06K9/00（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I	分类	一般喷射或雾化；对表面涂覆液体或其他流体的一般方法〔2〕;
发明人	杨立丽;魏海永;李辉;张帅;丁有爽;邵天兰	申请（专利权）人	梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
代理机构	北京清大紫荆知识产权代理有限公司	代理人	彭一波
地址	100085北京市海淀区创业路8号3号楼1层3-1号1001
法律状态	-

摘要

本实施例提供一种涂胶轨迹的获取方法及涂胶方法、装置及涂胶轨迹生成系统，属于工业智能制造领域。方法包括：图像识别各待涂胶物体模板的需求路径；基于各需求路径生成相应轨迹信息，轨迹信息包括开胶枪点、胶线轨迹点、关胶枪点、开枪提前点和结束延伸点，在相应轨迹中胶线轨迹点位于开胶枪点和关胶枪点之间，开枪提前点位于开胶枪点之前，结束延伸点位于关胶枪点之后；将各待涂胶物体模板以及相应轨迹信息对应存储到路径‑物体映射集合。如此，基于路径‑物体映射集合，满足多种物体的多样涂胶工艺需求。此外，实现胶枪的状态与沿需求路径移动过程的精准匹配，有效提高涂胶操作的精度、准确度，提高生产效率进而实现机器人智能化、批量化涂胶。