一种室内机器人的重定位方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201610738132.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106092104B | 公开（公告）日 | 2019-03-15 |
| 申请公布号 | CN106092104B | 申请公布日 | 2019-03-15 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 魏磊磊 | 申请（专利权）人 | 深圳微服机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 深圳微服机器人科技有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道后海大道2388号怡化金融科技大厦12层06室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种室内机器人的重定位方法及装置，该方法包括：控制视觉传感器采集视觉图像数据和控制激光传感器采集激光点云数据；根据激光点云数据判断机器人在当前环境地图中是否丢失；若是，则根据激光点云数据进行激光重定位、并根据视觉图像数据进行视觉重定位，根据激光重定位结果和视觉重定位结果确定是否存在候选区域；当存在候选区域时，对机器人进行姿态优化，确定机器人当前位置信息和当前姿态信息；当不存在候选区域时，根据激光点云数据控制机器人进行避障移动，直到确定出存在候选区域。本发明实施例采用激光传感器和视觉传感器相结合的方式对机器人进行重定位，提高了机器人重定位的准确性，从而准确地对机器人进行自主导航。 |
