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一种基于三棱锥模型的立体标定方法

基本信息

申请号	CN201810063298.9	申请日	-
公开（公告）号	CN108230402B	公开（公告）日	2021-09-21
申请公布号	CN108230402B	申请公布日	2021-09-21
分类号	G06T7/80（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	徐枫;陈建武;肖谋	申请（专利权）人	北京易智能科技有限公司
代理机构	成都弘毅天承知识产权代理有限公司	代理人	徐金琼;刘东
地址	100020北京市朝阳区阜通东大街1号院3号楼15层2单元121807室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于三棱锥模型的立体标定方法，利用多个RGB‑D传感器分别采集同一场景的不同视角的多个深度图像；进行前景区域提取，得到前景深度图像；再进行平滑滤波，得到平滑滤波处理后的深度图像；先生成一个与三棱锥模型同样大小的完整球面点云，然后通过平滑滤波后的深度图像生成部分球面点云，然后进行点云配准，最后输出位置转换后的完整球面点云；求取小球的重心坐标位置，然后再计算RGB‑D传感器之间的转换矩阵，最后完成标定并输出结果。本发明将三棱锥模型应用到立体标定，不会受到时延的影响标定的精度；仅仅利用四个小球的重心位置来计算传感器之间的转换矩阵，标定方法更简单、更方便和更快速；具有更好的精度和鲁棒性。