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三维点云重构方法和装置、服务器及可读存储介质

基本信息

申请号 CN201710642160.X 申请日 -
公开（公告）号 CN107507277A 公开（公告）日 2017-12-22
申请公布号 CN107507277A 申请公布日 2017-12-22
分类号 G06T17/10(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 那日松;齐越;李楠 申请（专利权）人 北京康邦科技有限公司
代理机构 北京布瑞知识产权代理有限公司 代理人 北京康邦科技有限公司
地址 100083 北京市海淀区学院路30号科大天工大厦A座10层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种三维点云重构方法和装置、服务器及可读存储介质。该方法包括：利用两张图像的特征点之间的匹配关系获取本质矩阵，通过分解本质矩阵得到两张图像之间的相对旋转矩阵和相对位移方向向量；基于相对旋转矩阵计算全局旋转矩阵；基于相对位移方向向量计算全局位移方向向量；以及基于两张图像的特征点之间的匹配关系、全局旋转矩阵和全局位移方向向量，获取目标场景的三维点云。本发明通过分解获取到的本质矩阵，能够同时得到两张图像之间的相对旋转矩阵和相对位移方向向量，因此，简化了计算过程，节省了计算时间。