进料转盘机械臂上下样的视觉定位及手眼标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202011389157.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112589787A | 公开（公告）日 | 2021-04-02 |
| 申请公布号 | CN112589787A | 申请公布日 | 2021-04-02 |
| 分类号 | B25J19/02(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I;B25J18/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张彦龙;杨智宇;袁旭军;陈悦民;孙海涛;刘大伟;贡亮 | 申请（专利权）人 | 上海科源电子科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海申汇专利代理有限公司 | 代理人 | 王晶;徐俊 |
| 地址 | 201613上海市松江区中创路68号12幢3层301室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种进料转盘机械臂上下样的视觉定位及手眼标定方法，包括标定过程和定位过程，并采用在机械臂末端的任意位置固连视觉标识A，在作业对象上的任意位置固定连接视觉标识B，该方法的步骤为：一、标定过程：通过采样作业对象不同旋转角度下包含视觉标识B的一系列图像和相机拍摄一系列包含机械臂末端的视觉标识A的图像以及对应的机械臂末端位姿图像和数据，结合相机的内外参数，计算系统不变量，完成标定过程；二、定位过程：根据所拍摄图像以及标定过程得到的数据，计算得到此时进料转盘上各上样点在机械臂坐标系下的期望末端坐标；重复上述步骤，实时得到料转盘上个上样点在机械臂末端坐标系下的期望末端坐标，完成定位过程。 |
