包含预测与滤波的间接手术机器人远程控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210040019.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114209435A | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN114209435A | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | A61B34/35（2016.01）I;G16H40/67（2018.01）I;H04Q9/00（2006.01）I;G05B13/02（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 王炳强;李晓阳;徐栋 | 申请（专利权）人 | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 代理机构 | 威海科星专利事务所 | 代理人 | 孙小栋 |
| 地址 | 264211山东省威海市临港经济技术开发区草庙子镇棋山路566-1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种包含预测与滤波的间接手术机器人远程控制方法，其解决微创手术机器人远程手术过程中，数据传输过程存在数据包乱序、延迟的技术问题，主控制器通过主从运动映射算法将主手动作指令转换为从手的关节运动信息，主控制器将从手的关节运动信息经互联网发送至从手；从手的从端控制器对接收到的关节运动信息数据进行校验、滤波、运动解算，然后控制从手各个关节的电机工作；从手各个关节上的传感器采集的信号直接反馈到从手的从端控制器。本发明广泛用于微创手术机器人。 |
