一种单目视觉和GNSS融合的SLAM定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111503793.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114219851A | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN114219851A | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | G06T7/70（2017.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I;G01S19/45（2010.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘朔源;赵锐颉 | 申请（专利权）人 | 中信银行股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京市兰台律师事务所 | 代理人 | 操飞越;张峰 |
| 地址 | 100020北京市朝阳区光华路10号院1号楼6-30层、32-42层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种单目视觉和GNSS融合的SLAM方法及系统，用于在未知环境中实现高精度定位。通过视觉和GNSS融合的单目初始化算法，解决单目视觉下的位置信息与真实地理位置之间的比例系数和坐标变换求解的问题。充分利用GNSS传感器的信息，通过视觉和GNSS融合定位算法，解决纯视觉算法的误差累积问题，得到比纯视觉算法更高的定位精度。本发明的方法成功恢复了估计位置信息与真实地理位置之间的比例系数和坐标变换关系，提升了系统的精度和鲁棒性，定位误差相比纯视觉SLAM系统至少降低了25％，能在系统运行的过程中维持良好的地图比例，适宜大场景下的运行。 |
