基于Apriltag的无人机降落方法、装置、介质和电子设备专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于Apriltag的无人机降落方法、装置、介质和电子设备

基本信息

申请号	CN202111266427.2	申请日	-
公开（公告）号	CN114200954A	公开（公告）日	2022-03-18
申请公布号	CN114200954A	申请公布日	2022-03-18
分类号	G05D1/10（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	李勇;潘屹峰;黄吴蒙;王丹;谢志杰;周成虎	申请（专利权）人	佛山中科云图智能科技有限公司
代理机构	广州骏思知识产权代理有限公司	代理人	潘桂生
地址	528251广东省佛山市南海区丹灶镇建沙路东二区1号联东优谷北苑8座
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种基于Apriltag的无人机降落方法、装置、存储介质以及电子设备，该方法包括：获取无人机对目标降落中心点拍摄的当前帧图像，并识别获得Apriltag标签。计算无人机相对于Apriltag标签的位置偏移量，并对位置偏移量的计算过程进行计时。若计算过程的计时时长超过预设时长，获取当前帧图像之前的预设数量帧图像。根据预设数量帧图像，获得对应的预设数量的位置偏移量。利用二次指数平滑方法对预设数量的位置偏移量进行拟合，建立位置偏移量预测模型，预测获得当前帧图像对应的位置偏移量。根据所述当前帧图像对应的位置偏移量，调整所述无人机的飞行速度，使所述无人机降落至所述目标降落中心点，提高了Apriltag标签识别效率，从而使无人机降落更具连续性。