首页/ 上海电气智能康复医疗科技有限公司/ 专利详情

基于动力学参数辨识的康复机器人控制方法、系统、设备及介质

基本信息

申请号 CN202110107304.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113189865A 公开（公告）日 2021-07-30
申请公布号 CN113189865A 申请公布日 2021-07-30
分类号 G05B13/04 分类 控制；调节;
发明人 夏林清;李福生;范渊杰 申请（专利权）人 上海电气智能康复医疗科技有限公司
代理机构 上海弼兴律师事务所 代理人 杨东明;余中燕
地址 200070 上海市静安区中兴路960号104幢1层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种基于动力学参数辨识的康复机器人控制方法、系统、设备及介质，所述康复机器人包括康复机器人本体以及康复机器人配件，训练侧肢与康复机器人配件固定在一起形成同步运动系统，所述方法包括：当接收到动力学参数辨识指令时，对所述同步运动系统的动力学参数进行辨识，得到动力学参数辨识结果；根据测量得到的所述同步运动系统与所述康复机器人本体之间的交互力矩、以及所述动力学参数辨识结果，获取所述患者的运动意图；根据所述患者的运动意图，获取所述康复机器人本体需要输出的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成相应的控制指令，并将控制指令发送至康复机器人本体。本发明提高了康复机器人与患者训练侧肢协同交互力控制的柔顺性。