一种基于广义线性模型的平面物体位姿测量方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于广义线性模型的平面物体位姿测量方法

基本信息

申请号	CN201911323792.5	申请日	-
公开（公告）号	CN111080702A	公开（公告）日	2020-04-28
申请公布号	CN111080702A	申请公布日	2020-04-28
分类号	G06T7/73;G01B11/00;G01C11/00	分类	计算；推算；计数;
发明人	董春玉;刘超	申请（专利权）人	上海巧视智能科技有限公司
代理机构	上海骁象知识产权代理有限公司	代理人	赵峰
地址	201821 上海市嘉定区叶城路1288号6幢J884室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于广义线性模型的平面物体位姿测量方法，包括一个建模的步骤，采用两个相机，将所述的两个相机分别在物体运动平面的相邻的两个方向垂直设置，分别获取所述物体的两个任意点A和点B作为对象，当物体做平移和旋转(x,y,θ)时，获取点A在C_A相机的图像坐标偏移向量P_A(x_A,y_A)，获取点B在C_B相机的图像坐标偏移向量P_B(x_B,y_B)；同时设置角度纠正参数λ，构建线性模型，产生训练数据，再构建模型损失函数，求解角度方向的系数，获得X方向和Y方向的系数向量α_x＝M_x^‑1β_x和α_y＝M_y^‑1β_y；当物体产生新的未知的平移和旋转(x,y,θ)，获取新的P_A(x_A,y_A)和P_B(x_B,y_B)，将通过解出的α_x，α_y和α_θ计算测量出来物体的平移量和旋转量。本发明解决了单相机视野不够的大型物体或者单相机测量精度要求高的情况，具有易操作和高精度的特点。