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一种外骨骼设备穿戴误差校正方法

基本信息

申请号 CN202210208354.X 申请日 -
公开（公告）号 CN114748306A 公开（公告）日 2022-07-15
申请公布号 CN114748306A 申请公布日 2022-07-15
分类号 A61H1/02（2006.01）I;A61B5/11（2006.01）I;A61B5/00（2006.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 章威;王军;宋真子;李万宝;万航;严逢辉;胡倩 申请（专利权）人 中电海康集团有限公司
代理机构 杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 311100浙江省杭州市余杭区五常街道爱橙街198号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种外骨骼设备穿戴误差校正方法，包括在外骨骼设备的穿戴者直立情况下进行IMU自校准；在外骨骼设备的穿戴者平躺情况下进行下肢平躺校正；在外骨骼设备的穿戴者正常运动情况下，将IMU测量得到的欧拉角转换为四元数形式，并利用记录的角速度向量对四元数进行校正，根据校正后的四元数换算得到补偿后的欧拉角作为最终的关节角度，完成外骨骼设备穿戴的误差校正。本发明在不借助于外部设备的情况下，准确测量穿戴者的关节角度，为外骨骼设备或者康复监测设备提供准确的运动信息反馈。