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地图构建方法及装置

基本信息

申请号 CN202111525329.6 申请日 -
公开（公告）号 CN114219908A 公开（公告）日 2022-03-22
申请公布号 CN114219908A 申请公布日 2022-03-22
分类号 G06T17/05（2011.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 包麒麟 申请（专利权）人 北京经纬恒润科技股份有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 王娇娇
地址 100015北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供了地图构建方法及装置，在建立点云数据和位姿的关联关系的过程中，针对任一帧点云数据，获取在采集所述点云数据的过程中，位姿采集模块采集的激光雷达的多个位姿以及所述多个位姿分别对应的时间戳；获得在采集该帧点云数据的过程中激光雷达的目标位姿变化信息；基于所述多个位姿、所述多个位姿分别对应的时间戳、所述目标位姿变化信息以及所述点云数据的时间戳，确定的所述点云数据关联的位姿更加准确，从而使得得到两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿更加准确，基于所述多帧点云数据中两两相邻两帧点云数据之间的相对位姿以及所述多帧点云数据，构建得到的所述被测对象的三维图像更加准确。