智能机器人碰撞障碍物的检测方法及建图方法
基本信息
| 申请号 | CN201710819192.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107443430A | 公开（公告）日 | 2017-12-08 |
| 申请公布号 | CN107443430A | 申请公布日 | 2017-12-08 |
| 分类号 | B25J19/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李永勇;赖钦伟;肖刚军 | 申请（专利权）人 | 深圳市智慧芯图科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 519000 广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-514 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种智能机器人碰撞障碍物的检测方法及建图方法，通过利用机器人现有的驱动轮上的里程计、机体内的陀螺仪和处理器，来检测并计算得出机器人的角速度变化误差率，并通过该角速度变化误差率判断机器人是否打滑，然后在机器人打滑的基础上，通过判断驱动轮所产生的电流方差是否大于或等于设定值，来确定机器人是否碰撞到了障碍物。这种机器人碰撞障碍物的检测方法和基于该方法检测的结果进行地图的构建，成本相对较低，且不受这些专用传感器的质量或结构设计等方面的影响，从而简化了机器人的结构，降低了生产加工难度，提高了机器人的使用寿命和品质。 |
