一种基于FPGA的七自由度力反馈主操作手控制系统
基本信息
| 申请号 | CN201610589812.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106003051A | 公开（公告）日 | 2016-10-12 |
| 申请公布号 | CN106003051A | 申请公布日 | 2016-10-12 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 熊亮;李耀 | 申请（专利权）人 | 四川博恩思医学科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京同恒源知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵荣之 |
| 地址 | 400714 重庆市北碚区方正大道266号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于FPGA的七自由度力反馈主操作手控制系统，包括FPGA芯片、USB芯片、磁编码器脉冲输出电路、直流电机驱动电路。其中FPGA包括：磁编码器脉冲计数模块、正运动学计算模块、USB?Slave?FIFO读写模块、初始化及回零控制模块、直流电机控制模块。本发明利用FPGA可编程逻辑体系结构在芯片接口设计、编程及应用中的灵活性，以及在并行运行体系结构设计中的优势，大大减少集成芯片数量，降低硬件电路设计及调试难度，工程实现容易。 |
