一种基于双目视觉的车辆路面特征识别及三维重建方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于双目视觉的车辆路面特征识别及三维重建方法

基本信息

申请号	CN202110412157.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113129449A	公开（公告）日	2021-07-16
申请公布号	CN113129449A	申请公布日	2021-07-16
分类号	G06T17/20（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	王杨;王铭浩;宋润泽;赵世杰;李朝健	申请（专利权）人	浙江孔辉汽车科技有限公司
代理机构	吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司	代理人	刘云朋
地址	313000浙江省湖州市吴兴区南太湖高新技术产业园区工业路18号-102
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种基于双目视觉的车辆路面特征识别及三维重建方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、路面特征识别；步骤1.1、离线数据采集及预处理；步骤1.2、离线利用预处理的数据对YOLO网络模型进行训练；步骤1.3、在线调用训练好的模型进行检测；步骤2、双目立体摄像头路面特征测距；步骤2.1、对双目立体摄像头生成的深度图进行格式转换；步骤2.2、距离信息提取；步骤3、路面特征三维重建；步骤3.1、跟踪阶段；步骤3.2、融合阶段；步骤3.3、渲染阶段。上述基于双目视觉的车辆路面特征识别及三维重建方法，有效利用了车辆前方路面的视觉信息提前对悬架进行调整，改善了主动悬架控制的时滞性，提高悬架的控制效果。