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基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法

基本信息

申请号 CN202210074095.6 申请日 -
公开（公告）号 CN114407084A 公开（公告）日 2022-04-29
申请公布号 CN114407084A 申请公布日 2022-04-29
分类号 B25J19/02（2006.01）I;B25J17/00（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 于宏宇;王若钦;吴池力 申请（专利权）人 广州市香港科大霍英东研究院
代理机构 广州新诺专利商标事务所有限公司 代理人 李小林;陈雄岳
地址 511458广东省广州市南沙区南沙资讯科技园科技楼5210室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法，传感器装设在机器人关节内，机器人关节内包括相对设置的第一安装部和第二安装部以及连接并支撑第一安装部和第二安装部的支撑部，传感器包括摄像装置和标记物；摄像装置固定在第一安装部朝向第二安装部的一面；标记物设置在第二安装部朝向第一安装部的一面，摄像装置与机器人的控制器电连接，摄像装置对标记物拍照以记录标记物的位置变化。本发明的基于机器视觉的机器人关节形变传感器中，在机器人关节内设置摄像装置和标记物，可通过摄像装置拍摄标记物的图像，比较碰撞前后的标记物的位置变化，从而确定碰撞后的机器人关节的形变数据，进而确定碰撞后的位置。