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一种基于混合结构6自由度的机器人触觉仿真操作手臂

基本信息

申请号 CN201810179357.9 申请日 -
公开（公告）号 CN108890618A 公开（公告）日 2018-11-27
申请公布号 CN108890618A 申请公布日 2018-11-27
分类号 B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 唐宙明;王史朗;郭海 申请（专利权）人 深圳智触计算机系统有限公司
代理机构 深圳市汇信知识产权代理有限公司 代理人 深圳智触计算机系统有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区西丽街道官龙村东区A18栋604
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于混合结构6自由度的机器人触觉仿真操作手臂，涉及机械设计及数学建模技术领域。它的混合结构由并联结构和串联结构组成，并联结构运用球形3自由度并联结构设计，该结构由底座平台和运动平台2个平台组成，底座平台是固定的，它通过3个相同的机械传动关节链与运动平台相连接，而每个机械传动关节链都由2个关节链和3个转动关节组成，包含主动关节链和从动关节链，并联结构转动的中心“O”设定在运动平台沿中轴上方固定的距离上；串联结构由3个关节和3个关节链组成。本发明使用混合机械结构设计与6自由度设计相结合，很好的综合了并联和串联结构各自的优势，并将各自结构的局限性抑制到最小。