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机器人运行状况评价方法

基本信息

申请号	CN201810326340.1	申请日	-
公开（公告）号	CN108555907B	公开（公告）日	2021-02-26
申请公布号	CN108555907B	申请公布日	2021-02-26
分类号	B25J9/16(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	甘中学;杨勇	申请（专利权）人	宁波市智能制造产业研究院
代理机构	宁波高新区永创智诚专利代理事务所（普通合伙）	代理人	胡小永
地址	315400浙江省宁波市余姚市经济开发区城东新区
法律状态	-

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人运行状况评价方法，包括步骤：采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量；按每采集到N个振动信号为一组对采集到的振动信号依次分组得到M组振动信号；对每一组振动信号构造参数C，得到C1,C2,......CM，所述参数C呈正态分布，且与振动信号的稳定性相关；计算C1,C2,......CM的均值μ和均方差σ；对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，并计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常。本发明中对机器人运行时振动信号进行采集，通过振动信号能够客观准确地评价机器人运行状况。