一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202210071878.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114088091A | 公开（公告）日 | 2022-02-25 |
| 申请公布号 | CN114088091A | 申请公布日 | 2022-02-25 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01S5/02（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李九人;张亚琛;刘玉强;姜克跃;王嫣然 | 申请（专利权）人 | 北京慧拓无限科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京力量专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王鸿远 |
| 地址 | 100190北京市丰台区南四环西路188号十七区18号楼2层202-01室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 我本发明公开了一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统，在方法步骤中，建立基于惯性测量单元IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建气压计的EKF测量融合模型；对惯性测量单元IMU安装误差进行补偿，消除超宽带UWB安装的臂杆效应；判断处理超宽带UWB的非视距情况；构建超宽带UWB的双标签扩展卡尔曼滤波算法EKF，测量融合模型；获得状态估计量，状态估计量包括系统位置、速度、姿态。本发明有效解决了UWB在高度方向定位误差较大问题；双标签UWB可解算车体航向，使系统具有完备的姿态测量信息，考虑了UWB标签安装位置与IMU位置之间的臂杆效应，通过补偿算法消除了臂杆对定位精度的影响。 |
