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一种无人矿车倒车控制方法

基本信息

申请号	CN202111635932.X	申请日	-
公开（公告）号	CN113978550A	公开（公告）日	2022-01-28
申请公布号	CN113978550A	申请公布日	2022-01-28
分类号	B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N	分类	无轨陆用车辆;
发明人	熊晓宇;潘子宇;赵志慧	申请（专利权）人	北京慧拓无限科技有限公司
代理机构	北京力量专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	王鸿远
地址	100190北京市丰台区南四环西路188号十七区18号楼2层202-01室
法律状态	-

摘要

本发明提供一种无人矿车倒车控制方法，包括步骤一、通过规划模块获取车辆行驶的路径信息；通过定位模块获取车辆的位置信息，计算出最近点；步骤二、根据最近点截断路径信息；并通过定位模块的欧拉角以及定位中心的位置信息进行坐标系转换，输出一条基于车体坐标系的路径信息；步骤三、根据基于车体坐标系的路径信息通过原始纯追踪方法计算出前轮偏角；步骤四、根据最近点的横向误差以及原始纯追踪计算出的前轮偏角设计罚函数，最终输出控制转角；步骤五、车辆按照步骤四中计算的控制转角进行转向。本发明所述的一种无人矿车倒车控制方法，设计了基于时间限制的抗积分饱和PI控制器的纵向控制模块，可以保证车速稳定控制；改进了以纯追踪方法为基础增加罚函数约束的横向控制模块，可以减小横向控制误差并加快收敛速度。