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水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质

基本信息

申请号 CN201710953260.4 申请日 -
公开（公告）号 CN107728627B 公开（公告）日 2021-04-16
申请公布号 CN107728627B 申请公布日 2021-04-16
分类号 G05D1/06(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 周红坤;杨帆;韦献宝;霍文军;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 申请（专利权）人 南方电网调峰调频（广东）储能科技有限公司
代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 代理人 黄隶凡
地址 650051 云南省昆明市人民东路3号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。