基于异源图像匹配与惯性导航融合的无人机自主定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202010327710.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111504323A | 公开（公告）日 | 2020-08-07 |
| 申请公布号 | CN111504323A | 申请公布日 | 2020-08-07 |
| 分类号 | G01C21/20;G01C21/16 | 分类 | - |
| 发明人 | 罗世彬;任星宇 | 申请（专利权）人 | 湖南云顶智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市高新开发区麓谷大道627号海创科技工业园B-1栋加速器生产车间902 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例提供一种基于异源图像匹配与惯性导航融合的无人机自主定位方法，包括以下步骤：步骤1，利用惯性导航系统提供无人机的初始姿态θ0,γ0、磁强计得到的航向角高度计获取的高度h0对实时图进行变换；步骤2，获取飞行器的精确位置和绝对姿态步骤3，通过惯性导航算法，获取惯导的位置和姿态步骤4，对惯导的状态进行修正。本发明实施例可以实现飞行器长时间的高精度定位。 |
