一种基于分类检测网络构建地图方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201911340543.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111339226A | 公开（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申请公布号 | CN111339226A | 申请公布日 | 2020-06-26 |
| 分类号 | G06F16/29(2019.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 苏锴坚;吕江浩;刘松 | 申请（专利权）人 | 深圳市香蕉智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 深圳市香蕉智能科技有限公司 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区侨香路4068号智慧广场A座1单元1103 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请适用于即时定位技术领域，提供了一种基于分类检测网络构建地图方法，包括：获取当前帧的图片数据，并对图片数据进行分类，然后根据分类后的图片数据和惯性测量数据计算位姿变化数据，通过对当前帧的图片数据和上一帧的图片数据进行回环检测，获得回环检测结果，再根据位姿变化数据和回环检测结果，估计相机的运动轨迹，并构建地图。本申请通过对当前帧的图片数据进行分类，并去除动态图片数据，仅根据静态图片数据和惯性测量数据计算位姿变化数据，并通过多种方式结合的回环检测，获得回环检测结果，根据位姿变化数据和回环检测结果，估计相机的运动轨迹，构建地图，可准确的计算出相机的位姿变化数据，提高了算法的性能，减小了计算量。 |
