快速建立高精地图的方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202110528559.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113188549A | 公开（公告）日 | 2021-07-30 |
| 申请公布号 | CN113188549A | 申请公布日 | 2021-07-30 |
| 分类号 | G01C21/32（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 廖文龙;何弢;谢荣荣 | 申请（专利权）人 | 酷哇科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海段和段律师事务所 | 代理人 | 李佳俊;郭国中 |
| 地址 | 241000安徽省芜湖市鸠江区鸠江电子产业园综合楼7楼7004室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种快速建立高精地图的方法和系统，包括：步骤1：将车道线与路牙投影到世界坐标系；步骤2：对投影线段进行曲线拟合，包括将投影点进行点滤波处理、基于体素的滤波与线段聚合以及有序化处理；步骤3：以拟合后的曲线为基准，对车道线和路牙进行位姿优化；步骤4：根据位姿优化后的车道线和路牙建立地图。本发明以滤波器生成的位姿为基础建立地图，对算力要求相对更低，可以在地图精度和创建便捷性之间获取一个平衡，以较低的代价创建合适精度的高精地图。 |
