一种基于视觉的离线地图构建及定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于视觉的离线地图构建及定位方法

基本信息

申请号	CN201710939482.0	申请日	-
公开（公告）号	CN107741234B	公开（公告）日	2021-10-19
申请公布号	CN107741234B	申请公布日	2021-10-19
分类号	G01C21/32	分类	测量；测试;
发明人	李明明;吴勇谋	申请（专利权）人	深圳勇艺达机器人有限公司
代理机构	北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	衡滔
地址	518100 广东省深圳市宝安区航城街道固戍开发区泰华梧桐工业园2A号建筑4层、2B号建筑4层
法律状态	-

摘要

本发明为一种地图的构建方法，所述地图应用于移动机器人的视觉定位技术中，至少包括以下步骤：A.通过3D摄像头采集机器人应用场合中的RGB图像以及深度图像，计算三维点云的参数；B.提取所采集图像的ORB特征以及描述子，拼接周围环境的三维点云的图像，生成RGB以及深度图像的关键帧；C.根据所提取的ORB特征以及描述子生成词袋，进行聚类，生成ORB特征树；D.分析所述三维点云中所处的空间方向，获得三维点云空间的投影参数，按照需求将与地面垂直方向的点云投影到地面，形成2D地图；E.获得移动机器人视觉定位所需要的定位地图以及地图的关键帧。另外本发明还提出一种采用该地图构建方法的机器人定位方法，解决现有技术中定位失败无法知晓机器人位置的问题。