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一种机器人欠驱动手指装置

基本信息

申请号 CN202021098586.7 申请日 -
公开（公告）号 CN212601879U 公开（公告）日 2021-02-26
申请公布号 CN212601879U 申请公布日 2021-02-26
分类号 B25J15/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 曹俊亮 申请（专利权）人 上海岭先机器人科技股份有限公司
代理机构 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王法男
地址 200050上海市长宁区金钟路999号1幢1层102室
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人欠驱动手指装置，包括第一指节、第二指节及第三指节，第二指节绕第一指节的转动为可控的主动自由度，第三指节绕第二指节的转动为欠驱动的被动自由度，所述驱动构件驱动所述丝杠螺母做直线运动，带动所述第二连杆转动，当所述第二指节没有接触到物体时，所述第二四边形保持稳定，即所述第三指节与所述第二指节保持相对固定；当所述第二指节接触到物体时，所述第一四边形保持稳定，即所述第一指节与所述第二指节保持相对固定，所述丝杠螺母推动所述第三指节转动。通过简单的丝杠螺母以及连杆结构实现了机器人手指的欠驱动运动，装配简单容易实现，且结构紧凑、控制精度高、负载能力大。