一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法
基本信息
| 申请号 | CN201410489632.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104316055B | 公开（公告）日 | 2018-08-17 |
| 申请公布号 | CN104316055B | 申请公布日 | 2018-08-17 |
| 分类号 | G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 周翟和;胡佳佳;虞波;沈超;赵庆涛 | 申请（专利权）人 | 南京港能环境科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 210000 江苏省南京市玄武区玄武大道699-1号徐庄软件产业基地行政大楼7层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明是一种基于改进扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法。针对现有两轮自平衡机器人的姿态解算方法不能很好的满足精度、实时性、简便性等要求，本发明方法利用改进的扩展卡尔曼滤波算法，有效的融合了惯性传感器姿态测量数据，补偿了陀螺仪随机漂移误差，减小了两轮自平衡机器人运动时位移加速度对姿态解算的影响。该姿态解算方法同时可以适用于两轮自平衡电动车。通过两轮自平衡机器人的静态实验、模拟平台实验以及实际动态实验，验证了该方法能提高两轮自平衡机器人的姿态解算精度。 |
