基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端

基本信息

申请号	CN201910193711.8	申请日	-
公开（公告）号	CN111687829A	公开（公告）日	2020-09-22
申请公布号	CN111687829A	申请公布日	2020-09-22
分类号	B25J9/16(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	吴俊伟;何雪萦;梁志远;蔡伟	申请（专利权）人	苏州创势智能科技有限公司
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	高彦
地址	215000江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼428-2室
法律状态	-

摘要

本申请提供基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端，所述方法包括：获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；根据所述三维数据，确定目标对象的第一防碰撞安全区域以及可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域；在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内，建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态。本申请确定目标对象和机械臂的安全区域，控制机械臂的行进速度，创建供机械臂调整其机械手抓姿态的分界线，使机械臂能以其手抓的手心正对目标对象的姿态朝目标对象移动，从而有效解决了与目标物体相碰撞的问题。