32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手
基本信息
| 申请号 | CN201911214168.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110842962B | 公开（公告）日 | 2021-03-12 |
| 申请公布号 | CN110842962B | 申请公布日 | 2021-03-12 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J15/10(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 任化龙 | 申请（专利权）人 | 深圳忆海原识科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518116广东省深圳市龙岗区坂田街道岗头社区天安云谷产业园一期2栋201 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，该灵巧手借鉴人手的解剖学结构，手部为内骨骼式，外表适合包覆具有一定厚度的柔性仿生皮肤层；关节采用了双驱动器拮抗式驱动，兼顾柔顺操作和鲁棒性；采用了腱联接件和腱鞘固定件，易于拆装手部和腕部；五指的掌指关节都具有回转自由度，使手指能够自动柔顺地适应复杂的曲面；拇指的腕掌关节具有屈伸、环转两个自由度，拇指掌指关节具有侧摆的自由度，无名指和小指的腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，能够做对掌动作，以执行复杂的捏取操作；多自由度关节的各自由度轴线正交，利于控制和运动规划计算；该灵巧手非常适合柔顺地操作复杂形状的物体，便于生产、拆装与维护。 |
